Юрист, кандидат юридических наук (1972). Окончил в 1956 г. юридический факультет МГУ по специальности "правоведение". В 1967-1968 гг. - инспектор, старший инспектор Управления государственных пенсий и пособий Министерства социального обеспечения РСФСР; 1971-1973 гг. - младший научный сотрудник Института международного рабочего движения АН СССР; 1973-1977 гг. - руководитель сектора, заведующий отделом ЦНИИ экспертизы трудоспособности и организации труда инвалидов; 1977-1980 гг. заведующий сектором проблем социального страхования НИО Высшей школы профдвижения ВЦСПС; 1980-1989 - старший научный сотрудник, руководитель сектора ВНИИ советского законодательства; 1989-1991 гг. - главный специалист Юридического отдела Управления Делами Совета Министров СССР; 1991 г. - заведующий сектором законодательства по вопросам новых форм хозяйствования Юридического отдела Кабинета Министров СССР; 1991-1993 гг. - заведующий Юридическим отделом Аппарата Верховного Совета РФ; 1993-1998 гг. - помощник руководителя Администрации Президента РФ; с 2000 г. - начальник Управления Президента РФ по вопросам помилования. Автор более 200 научных работ. Заслуженный юрист РФ.
      Скончался Р.М. Цивилев 9 февраля 2013 года, похоронен в Москве на Троекуровском кладбище (20 уч.).